�ŷ���ѹ��ר�ý���Һѹվ���õ������ÿ��ŷ���������ͨ���Աõ�ת����ת�ٵľ�ȷ���ƣ�ʵ��������ѹ����ȷ���ơ���Ҫ�ɵ�Һ�ŷ������������ཻ������ͬ��������������ר���ŷ��á�ѹ���������ȼ��������ɡ������ͱõ��������������ڵ�����ת�٣��ŷ���ѹ����·�ڵ�ѹ�������ڵ���������Ť�ء�ͨ����ϵͳѹ��������˫�ջ����ƣ�����ʸ������+���ſ���+ר��PID�����㷨�����ɶԱõ�ת����ת�ٵľ�ȷ���ƣ�ʵ�ְ���ʵ����Ҫ��������ѹ����ȷ������������ѹ��������Դ���ģ��˷��˴�ͳ�������ŷ���ϵͳ��ѹ�����������������߹��������⣬�ﵽ����ʡ����Ч����ͬʱ����ϵͳ���£����߽����ʴ�70%��ƽ��������30%